书目详细信息
： PID智能补偿控制在外骨骼机器人上的应用
书目信息 机读格式(MARC)
| ISBN/价格： | 978-7-118-12709-6:CNY98.00 |
|---|---|
| 作品语种： | chi |
| 出版国别： | CN 110000 |
| 题名责任者项： | PID智能补偿控制在外骨骼机器人上的应用/.(墨) 余文著/.汤健, 王魏译 |
| 出版发行项： | 北京:,国防工业出版社:,2023.1 |
| 载体形态项： | 200页:;+图:;+25cm |
| 一般附注： | 装备科技译著出版基金 |
| 相关题名附注： | 英文题名原文取自版权页 |
| 提要文摘： | 本书介绍了如何将传统的PD/PID 控制技术与智能控制相结合, 并提出了几种基于神经、模糊和滑模等技术设计补偿器的最新方法, 以及设计高增益速度观测器的智能补偿方法。本书还将神经PD控制扩展为神经PID控制。通过面向速度观测器的半全局渐近稳定性和局部渐近稳定性证明, 本书给出了如何选择线性PID增益的显式条件。上述这些算法同时应用于机器人控制的任务空间和关节空间。此外, 本书研究了通过改进的隐马尔可夫模型生成期望轨迹的方法, 进行了基于智能PID控制器的外骨骼机器人控制的一些实验研究。 |
| 题名主题： | PID控制 应用 仿生机器人 研究 |
| 中图分类： | TP242 |
| 个人名称等同： | 余文 著 |
| 个人名称次要： | 汤健 译 |
| 个人名称次要： | 王魏 译 |
| 记录来源： | CN 百万庄 20230315 |